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FANUC机器人教学编程:信号即时输出附加指令功能的介绍与应用
  • 2020-05-21 20:57:45
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在许多情况下,为了准确输出信号,我们需要机器人在到达教学点后立即输出信号。为了满足这一要求,FANUC机器人提供了立即输出附加指令的功能。

信号立即输出的附加指令函数是一种指令函数,它能在机器人运行轨迹的目标点立即输出信号,与前面所描述的执行/执行指令函数类似,它也是一种附加的函数指令,我们可以把它看作是一种特殊情况,即执行/执行指令函数在0.0秒内的指定时间输出信号。

有两个指令用于立即输出信号,并附加指示:

对于机器人运动程序,可以使用信号的直接输出的附加指令功能来增加多个信号输出。

与第一次执行/后期执行指令功能相比,可以更容易地立即添加和写入信号输出的附加指令功能。

一个程序的示例如下:

1:JP[0]罚款100%

对于机器人动作程序,使用信号立即输出附加指令功能,最多可以添加五种信号输出,如下表所示。

信号立即输出附加指令功能不能与执行/然后执行指令功能(时间在/之后)同时使用。

信号立即输出附加指令功能,其内部处理逻辑与先执行/再执行指令相同。因此,它的考虑与先执行/再执行指令相同。关于执行/然后执行指令函数的注意,您可以在前一篇文章中看到前一篇文章FANUC机器人:先执行指令函数/然后执行指令函数中的前一篇文章执行指令函数优先/然后执行指令函数。

在虚拟教育器中,将光标移动到需要添加立即输出命令功能的移动程序的最后空白,操作修改接口将在右侧弹出。

在操作修改接口中,选择要添加的立即输出信号类型,此示例为数字输出信号,因此单击do[]=.。此时,在机器人运动程序显示添加的立即输出指令函数之后,右侧的动作修改窗口将显示信号号设置标志。

单击信号号设置标志后,在弹出数字输入对话框中输入数字输出信号号,例如1,即做[1]。

在信号号码设置完成后,选择在右侧的i≤o指令设置接口中输出的信号结果,例如,当机器人运行到程序的教学点时,立即设置do[1]。

当添加该机器人运行程序的即时信号输出指令功能时,如下图所示。如果要在机器人运行程序后继续添加即时信号输出指令功能,则可以继续重复上述操作。

一旦添加了所有信号输出指令,如下图所示。

通过运行程序,我们可以看到,当机器人在p[2]点附近运行时,数字信号do[1]被设置;当机器人到达p[4]点时,Do[1]被重置。

Do[1]设置在p[2]点附近而不是到达p[2]点的原因是,机器人程序的定位形式是,如果机器人的定位形式被设置为精细,do[1]将设置在机器人的p[2]点。

在机器人运行程序后,信号立即输出附加指令功能与独立添加信号输出指令的效果相同。不同的是,使用即时输出附加指令功能将缩短程序的运行周期,减少信号监测和扫描时间,大大提高信号的即时输出效率。


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